El tema gtk o "Interface Theme" que estes usando define ese color.
Entonces lo que tendrías que hacer si, por ejemplo, quieres modificar el tema *elementary*
deberías ir como root a la carpeta:
/usr/share/themes/elementary/
fijarte si en el archivo gtkrc, dice algo como:
#include "Apps/xfce-panel.rc"
o
include "Apps/dark-panel.rc"
Si tiene un # enfrente quiere decir que está comentado entonces tienes que sacarlo
y editar dicho archivo, por ejemplo, si decía:
include "Apps/xfce-panel.rc"
debes editar el archivo
/usr/share/themes/elementary/gtk-2.0/Apps/xfce-panel.rc
En ese archivo debe decir:
style "elementary-panel"
Ahí es donde se define el color de letras, fg es la abreviación de foreground, y se refiere justamente a eso.
Entonces defines por ejemplo, que tu panel sea rojo:
fg[NORMAL] = "#D00"
Si no conoces los colores en hexadecimal podes usar herramientas como http://www.colorpicker.com, gimp, o incluso gedit, ya que tiene un plugin para eso.
Se me olvido algo. El archivo
xfce-panel.rc debe contener las siguientes líneas:
class "PanelApp*" style "elementary-panel"
class "PanelToplevel*" style "elementary-panel"
class "*Xfce*Panel*" style "elementary-panel"
widget "*fast-user-switch*" style "elementary-panel"
widget "PanelToplevel*PanelAppletFrame" style "elementary-panel"
widget "PanelToplevel*PanelMenuBar" style "elementary-panel"
widget "PanelToplevel*PanelWidget*" style "elementary-panel"
widget "*CPUFreq*Applet*" style "elementary-panel"
widget "*Xfce*Panel*" style "elementary-panel"
widget_class "BonoboPlug*PanelApplet*" style "elementary-panel"
widget_class "*tray*" style "elementary-panel"
Si alguna está comentada, descomentala. Aparentemente esas líneas sirven para asignar el estilo definido a esas clases y widgets.
En realidad no se mucho sobre el tema, tal vez haya alguna forma más fácil de cambiar el color de letra de mate-panel. Aunque tampoco es taaan complicado.